汇川H3U与伺服CanLink3.0通讯（xùn）高速边封机应用
1.组建构架
PLC：H3U
伺服：IS620P 5轴与6轴应用
通讯方式：CanLink3.0
（1） PLC 侧通信设置
PLC 上的CAN 通信卡（kǎ）拨码开关定义如下表：
① 根据现场的通信距离和节点（diǎn）数（shù），CAN 网络波特率选用500Kbps。
② PLC 作为主站，地址设为63号站。所以拨码开关拨（bō）为（wéi）Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 = 1111（1 代表ON，0 代（dài）表OFF）
注：主站上的波特率由CAN 配置表设定。
2） IS620P 侧通信参数设置
参数编号 参数值 说明 备注
H0C.00 1 站号 -
H0C.08 5-500K 波（bō）特率 -
① 总线的波（bō）特率选用500Kbps；
② 从站地址分（fèn）别为1#、1#、2#，不允许重复；
③ 最远端3# 伺（sì）服的CN3 或者（zhě）CN4 接入（rù）终端电阻（阻值120 欧（ōu））. 推荐型号：S6-L-T03-0.0
（3） IS620P 其他参数设置（zhì）
参数编号 参（cān）数值 说明 备注
H03.10 0 S/ON 取消 移至虚（xū）拟（nǐ）端（duān）
H04.02 0 位（wèi）置到达 取消 移至虚拟端
H04.04 0 零速输出 取消 移至虚拟端
H04.06 0 报警显示 取消 移至虚拟端
参数（shù）编号 参数值 说明 备注
H05.30 1 原点使（shǐ）能模式
H05.32 0rpm~3000rpm 原点回归速度 根据实际需（xū）要设定
H05.33 0rpm~1000rpm 原点回归爬行速度 根据实际需要设定
H0C.09 1 VDI 允许
H0C.11 1 VDO 允许
H11.04 1 绝对定位
H17.00 1 S/ON VDI1
H17.02 18 正向点动 VDI2
H17.04 19 反（fǎn）向点动 VDI3
H17.06 28 多段（duàn）位置使能 VDI4
H17.08 32 原点回归使能 VDI5
H17.33 3 零速信号 VDO1
H17.35 5 位置到达 VDO2
H17.37 11 报警（jǐng）输出（chū） VDO3
① PLC 用CAN 总（zǒng）线控制（zhì）伺服，常用的（de）手段是让伺服运行多段（duàn）位置。
② 伺服上的（de）外（wài）部I/O 改用（yòng）虚拟（nǐ）I/O，考（kǎo）虑到现（xiàn）场的安全性，将限位信号（hào）和原点信号仍用外部接线。
外部接线端使用默认的，可（kě）以参照IS620P 伺（sì）服手册。
注：3 个伺服的参数设置基本一致，除通信站号以外。
（4） 主站（PLC）CAN 网络配置
①进入配置界面
进入（rù）AutoShop软件， 界面左侧“工程管理”栏下（xià）的“通讯配置”。选择“CAN（canlink）”右键选择“添加CAN配置”，然后双击“CANLink配置”。
②配置（zhì）主站参数
配置主站的参数有：波（bō）特率（lǜ）=500Kps、网络心跳=500ms（默认值）、主站号=63（默（mò）认值）。然后点击“下一步”。
③配置（zhì）从站参数（shù）
配置从站的参数有：从站类型、站号、网络启停M（控（kòng）制本站网络启停）、状态（tài）码（mǎ）寄存器D（反馈本站网络状态）。
设置过程中可以删（shān）除和修改，但是不能修改“从站类型”，设置完成后，点击“完成”。
注：
网络（luò）启停（tíng）M：M=ON，网络启动（默认值），M=OFF，网络关（guān）闭。
当M8290被置ON时，整个网络（luò）将被（bèi）启动，而M8290=OFF时，网络将（jiāng）会关闭。正（zhèng）常运（yùn）行时，网络将自动启动不需要设置（zhì）M8290的值。应用需要时，可以在用户程序中根据需求改变（biàn）M8290来控制网络运行。
单（dān）个从站的启停元（yuán）件由用户在配置向导中添加从（cóng）站时设定，正常运行时这些元件不需手动设定，用户可根据实际需要在（zài）主（zhǔ）站应用程（chéng）序（xù）中通过改变这些M元件来（lái）控制对应从站的通信状态。
一旦某一站点的网络（luò）被关闭，该站将不再按配置表发送相（xiàng）关（guān）数据，同（tóng）时也不会再接受网络（luò）中任务数据直到收到主站的启动命令为止。
若存在配置错误，网（wǎng）络不（bú）能正（zhèng）常启动，这时改变启停（tíng）元件的值也不（bú）能启动网络，需用户修改错误后重新下载配置。如是热接入（rù）的站点配置错误，该站以及后面接入的从站（zhàn）不（bú）能启动网络，已经正常运行的网络不会自（zì）行停止。
运行状态寄存器定义见（jiàn）下表：
位域 说明
bit0 故障标示，“1”表示节点设备故障、“0”表示无故障
bit1 运行标示，“1”表示运行、“0”表示停（tíng）机
bit2 设备就绪，“1”表示就（jiù）绪、“0”表示未就绪
。。。 保留
bit15 保留
④配置通信参数
双击任何一条，均（jun1）可以配置当前站发往其它站的通信数据。
主站发送配置（zhì）：
在“发送配置”菜单框下逐条配置：触发方式、触发条件、发送站S1、发送寄（jì）存器（qì）S2、接受站
D1、接受寄存器D2、寄存器个数N。“接受配置”和“同（tóng）步写”本案例中不用。
注：① 发送配置的含义：将S1 号站的到D1 的值发送S2号站的D2 内，连续发送N 个字。
② 事件发送：程序中的 M 为ON，发送该配置，完（wán）成后M自动复位。
时间发送：每个设定的时（shí）间间隔发送一次配置。
③ 伺服的接收（shōu）寄存器D2 编号（hào）常用16 进制，如伺（sì）服的参数H11-14 必须转换成110E。
从站发送配置
从站发送配置的方法与主（zhǔ）站发送配置设置（zhì）雷同。
注： 伺服的发送寄存器S2 编号常用16 进（jìn）制，如伺服参数H17-32 必须转换成1720。
5） 主站网络（luò）运行监控
在AutoShop软件界面（miàn）左侧“工程管理”栏下的“通讯配置”。在“CAN（canlink）”目录下双（shuāng）击“CANLink配置”。
PLC 运行（háng）时，可以启动网络监控， 查看“在线（xiàn）状态”、“网络负载”和“心跳负载”，网（wǎng）络负载
必须控制在75% 以内，心跳负载在10% 以内。
网络负载过高处（chù）理办法（fǎ）：
① 事件触发：减少配置条数，相（xiàng）近（jìn）的参数可以增加寄存器个数；
② 时间触发：除了与事件（jiàn）触发相（xiàng）同的处理办法外，还可以根据实际情况，增大触发条件时间值（zhí）。
心跳负载过（guò）高处理办法：增大网络（luò）心跳时间值（zhí）。
6） 主站MAIN 程序举例
VDI 控制
上述程序，M0~M4 写入D100，通过CAN 总线通信传送到伺服，与虚拟端VDI1~VDI5 一一对应。主（zhǔ）站发（fā）送配置的触发方式是时间触（chù）发，每（měi）隔10ms 发送（sòng）一（yī）次，将主站寄存器D100 的数据发送到从站的H31-00。
VDI VDI 1 VDI 2 VDI 3 VDI 4 VDI 5
H17 组 H17.00=1 H17.02=18 H17.04=19 H17.06=28 H17.08=32
H31.00 Bit0 Bit1 Bit2 Bit3 Bit4
D100 Bit0 Bit1 Bit2 Bit3 Bit4
M 点 M0 M1 M2 M3 M4
解释 s-on 正向（xiàng）点动 反向点动 多段位置使能 原点回归使能
VDO 状态读取
上述程序中，通（tōng）过CAN 总线将H17-32 的（de）值读取到D110，再（zài）写入M10~M17，与VDO 的状态一一对应（yīng）。VD0 VD0 1 VD0 2 VD0 3
H17 组 H17.33=1 H17.35=18 H17.37=19
H17.32 Bit0 Bit1 Bit2
D110 Bit0 Bit1 Bit2
M 点 M10 M11 M12
解释 零速信号 位置到达 故障（zhàng）报警
从站的发送配（pèi）置的触发方式（shì）是时间触（chù）发，每隔10ms 发送一次，将从（cóng）站的将（jiāng）H17-32 发送到主（zhǔ）站的D110。
状态判（pàn）断（duàn）
M10、M11 是伺服上H31-02 的状态，M10为零速信号（hào），M11为位置到达。
速（sù）度与位（wèi）置写入
上述程序，D101 是运行转速（sù），D102 是绝对定位的目标（biāo）位置。
H11.12 (32bit) H11.14 （16bit）
（D103，D102） D104
位置（zhì）量（liàng）（指令单位） 转速 （rpm）
主站发送（sòng）配置的触发方（fāng）式是事件触（chù）发（fā），当触发条件M100 为ON 时，将主站（zhàn）的(D103，D102) 和
D104 分别发送到（dào）从站的H11-12 和H11-14，发送完成后，自动复位M100。
注：一（yī）条配置最多发送（sòng）连续的（de）4 个D 软元件（jiàn）。
速（sù）度与位置读出
从站发送配置的（de）触发方式是时间（jiān）触发，每隔（gé）100ms，将从站的（D08，D07）的值发送到主站的
（D113，D112）内。
DMOV 指令将（D113，D112）拷贝到（D211，D210）。
温馨提示：
任何站的（de）接收数据不要直（zhí）接（jiē）使用，用MOV（DMOV）指令拷贝到另一数据区（qū）再使用。否则，
可能导致程序中该地址数据值错误。
举例；（D113，D112）不能直（zhí）接在程序中使用，先拷（kǎo）贝到(D211，D210), 后（hòu）续程序（xù）中用(D211，
D210)。
（7） 主站（zhàn）检测从站网（wǎng）络状态
D7802 是2# 站的状（zhuàng）态，D7803 是3# 站（zhàn）的状态，以此类推。
寄存器 定义 备注
D7800 主站状态 从站监控主站状态
D7801 1 号站状态 主站监控各从站状态，与主站站号（hào）对应的寄存器无意义。如主站号（hào）是7，那么（me）D7807 无（wú）意（yì）义。
D7802 2 号站状态
D7803 3 号站状态
D7804 4 号站状态（tài）
…… ……
D7861 61 号站状（zhuàng）态
D7862 62 号站状态（tài）
D7863 63 号站状态
D78xx 值 定义
0 无该站或该寄存器未定义
1 主站专用，用户有配置该站，但主站检测不到该站在网
2 该站（zhàn）正常
5 该（gāi）站掉站
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