汇川PLC与伺服CAN通讯

PLC主站发送-伺服（fú）从站参数
编号 PLC事件（jiàn）触发 触发（fā）条件 PLC发送站 发送寄存器 伺服接收站 接收寄存器 寄存器个数 伺服参数
1 时间(ms) 20 63 HOST(H3U) 7207 十进制 1 IS(伺（sì）服（fú）) 3100 十六进制 1 3100 VDI虚拟电平
2 事件（jiàn）(M) 69 63 HOST(H3U) 202 十进（jìn）制 1 IS(伺服) 703 十六进制 2 703 转矩指令键盘设定
3 事件(M) 7200 63 HOST(H3U) 7200 十进制 1 IS(伺服) 524 十六进制 2 536 机械原点偏移（yí）
4 事件(M) 7201 63 HOST(H3U) 7202 十进制 1 IS(伺服) 604 十六进制 1 604 点动速（sù）度设定值
5 事件(M) 7202 63 HOST(H3U) 7203 十进制 1 IS(伺服) 110E 十六进制 2 1114 第一段恒速运（yùn）行速度
6 事件(M) 7203 63 HOST(H3U) 7205 十进制 1 IS(伺服) 110C 十六进制 2 1112 第一段移动位移
7 事件(M) 7520 63 HOST(H3U) 7520 十进制 1 IS(伺服) 51E 十六进制 1 530 原点（diǎn）复归使（shǐ）能
8 事件(M) 7521 63 HOST(H3U) 7521 十进制 1 IS(伺服) 520 十六进制 2 532 高速搜索原点（diǎn）开关
9 事（shì）件(M) 7522 63 HOST(H3U) 7523 十进制 1 IS(伺服) 1104 十六进制 1 1104 位（wèi）移指令类型选择
伺（sì）服从（cóng）站参数发送-PLC主站接收
编号 PLC事件触发 触发条件 伺服发送站（zhàn） 发送寄存器 PLC接收站（zhàn） 接收寄存器 寄（jì）存器个数 伺服参（cān）数 伺服名称
1 事件(ms) 1 1 IS(伺（sì）服) 524 十六进（jìn）制 63 HOST(H3U) 7211 十进制 2 536 机械原点偏（piān）移
2 事件(ms) 1 1 IS(伺服) 3001 十六进制 63 HOST(H3U) 7213 十进制 2 3001 通信读取FunOut
3 事件(ms) 1 1 IS(伺服) 604 十六进制 63 HOST(H3U) 7215 十（shí）进制 1 604 点动速度设定值
4 事件(ms) 1 1 IS(伺服) 110C 十六进制 63 HOST(H3U) 7216 十进（jìn）制（zhì） 4 1112 第一段移动位移
5 事件(ms) 1 1 IS(伺服) 3100 十六进制 63 HOST(H3U) 7531 十进制 1 3100 VDI虚拟电平
6 事件(ms) 1 1 IS(伺（sì）服) 51E 十六进制 63 HOST(H3U) 7532 十进制 1 530 原点复归使能控制
7 事件(ms) 1 1 IS(伺服) 520 十六进制（zhì） 63 HOST(H3U) 7533 十进制 2 532 高速搜索原点开关
8 事件(ms) 1 1 IS(伺（sì）服) 1104 十六进制 63 HOST(H3U) 7535 十（shí）进制 1 1104 位移（yí）指令类型选（xuǎn）择
9 事（shì）件(ms) 5 1 IS(伺服) 1720 十六进制 63 HOST(H3U) 5000 十进制 1 1732 VDO虚拟（nǐ）电平
10 事件(ms) 10 1 IS(伺服（fú）) B07 十六进制 63 HOST(H3U) 7209 十进制 2 B07 绝对位置计数器
11 事件(ms) 10 1 IS(伺服) B0D 十六进制 63 HOST(H3U) 7537 十进制 2 B13 输入指令脉冲计数器
12 事件(ms) 50 1 IS(伺服（fú）) B00 十六进制 63 HOST(H3U) 7208 十进制 1 B00 实际（jì）电机转速
13 事件(ms) 50 1 IS(伺服) B2D 十六进制 63 HOST(H3U) 7536 十（shí）进制 1 B45 内（nèi）部故障码
14 事件(ms) 50 1 IS(伺服) B03 十六进制 63 HOST(H3U) 7529 十进制（zhì） 1 B03 输入信号监视DI
15 事件(ms) 500 1 IS(伺服) 1100 十六（liù）进制 63 HOST(H3U) 7528 十进制 1 1100 多段位置运（yùn）行方式（shì）
16 事件(ms) 50 2 IS(伺服) B52 十六进制 63 HOST(H3U) 6170 十进制 1 B35 故障代码
伺服内部参数设定
编号 参数编号 参数名称 参数值 出厂值 单位 最小值 最大值 设定方式 生效方式
1 H0700 转矩指令选择 0-数（shù）字给定（H0703） 0 1 0 2 停机设定 立即（jí）生效
2 H0703 转矩指（zhǐ）令键盘设定值 人机-PLC-伺服 0 0.10% -3000 3000 运行设定 立即生效
3 H1732 VDO虚拟电平 VDO16端（duān）子-设（shè）定18转矩到过输出 0 1 0 65535 显（xiǎn）示
4 H1764 VD16端子 设定18转矩到达输出（chū） 0 1 0 1 运行设定 立即生效
5 H0709 正转内部扭力限（xiàn）制 2000 3000 0.10% 0 3000 运行（háng）设（shè）定 立即生效
6 H0710 反转（zhuǎn）内部扭力限制 2000 3000 0.10% 0 3000 运行设定（dìng） 立即生效
7 H0719 转矩控制速度限制 2000 3000 1rpm 0 6000 运行设定 立即（jí）生效
8 H0720 转矩控制速度限制 2000 3000 1rpm 0 6000 运行设定 立（lì）即生效
9 H2000 模（mó）式选（xuǎn）择 5-转矩模式-位置模（mó）式 1 1 1 0 停机设定 立即生效
10 H1731 VDI端子逻辑（jí）选（xuǎn）择 VDI16端子-设定10-M1-SEL"模式切换M1-SEL" 0 1 0 60 运行设定 立即生效
11 H0000 电机编号 14101（23位绝对值编码器（qì）） 14000 1 0 65535 停机设定 再次通电
12 H0008 绝对值编码（mǎ）器类型 14100多（duō）圈绝对值编码器 0 1 0 停机设定 再次通电
13 H0201 绝对值（zhí）系统选择 1-绝对值线性（xìng）模（mó）式 0 1 0 停机设定 再次通电
14 H0202 旋转方向 0-以CCW正方向旋转 1-以CW反方向旋转 0 1 0 1 停机设定 立即生效
M1-SEL"模式切换M1-SEL" 0转矩模（mó）式-1位置模式 0转（zhuǎn）矩模式-1速（sù）度模式 0速度模式-1位置（zhì）模式（shì）
1.电池异（yì）常与初始参数定（dìng）入方（fāng）法：《1》手动开口到200MM的位置，点动（dòng）以当前位置（zhì）为原点，《2》点动开口位置初始参数写入，《3》手（shǒu）动封口到护刀片与刀座-3mm,点动写入封口初始位置参数写入。
采用通信方式设置伺服参数时，需要将 H0C-13 先设置（zhì）为（wéi） 1（除 H0B 和（hé） H0D 组，其他组功能码设定（dìng）值 将被实时（shí）存储（chǔ）入 EEPROM），在（zài）逐一完成（chéng）上述参数的设置后（hòu），再将 H0C-13 设置为 0。否则（zé）上述参数 的设定值无法被保存。