伺服其實（shí）是一種用（yòng）於實（shí）現（xiàn）運動控製的動力傳動技術（shù），同（tóng）時提到了其（qí）可（kě）能會涉及到的一些產品（pǐn）。然而，產（chǎn）線（xiàn）設備（bèi）上的（de）高性能運動（dòng）控製功能，光靠這些傳動（dòng）產品顯然是無法完成（chéng）和（hé）實現的，必須將它們整合（hé）在一起，並有機的（de）融入到設備的自動化係統中去，才能發揮其應有的作用。
考慮到交流變頻伺（sì）服已經在目前的工業應用（yòng）中成為了運控領域的（de）絕對主力，接下來（lái）關於伺服技術的討論中，將主（zhǔ）要以交流伺服作為（wéi）重點。
交流變（biàn）頻伺服，是一種以（yǐ）交流變頻作為動力傳動方式的伺服（fú）技術（shù），其核心自然就是伺服驅動器和伺服電機了。伺服驅動（dòng）器基於控製（zhì）端指令（lìng），將電源側標準動力輸入轉換成伺服電機所需的可調（diào）節交流動力電源；伺服電（diàn）機，則會將這個動力電源再進一步轉換為機械動力輸出，從而驅動負載完成特定的運動控製功能。
這樣看（kàn）來（lái），要在設備的自動化係統中引入交（jiāo）流伺服技術，至（zhì）少得在三個方麵與其進行對接與融合：控製平台,電力驅動,機械傳動.
伺服係統的控製平台。
在談到伺（sì）服與變頻的區別時，绿巨人成版人APP下载地址曾經說（shuō）過，為了（le）能夠達到較（jiào）高的應用控製（zhì）精度，伺服驅動與控製平（píng）台之間指令更新的時間刻度必須要精確到微妙級，它們須以（yǐ）極為確定的時間周期進行運（yùn）控數據的實（shí）時交互。因此，長期以來，設備運控平台在接入（rù）伺服產品時，都需要使用專屬的運控（kòng）數據端口，例如：高頻脈衝串端口或專用運控總線端口。
一般來說，使用脈衝串方式控製伺服，其硬件（jiàn）成本是相對較低的（de），大部分用戶並不會（huì）太在意（yì）它對伺服的控製其實是開環的。然而與此同時，其短板也是很明顯的。一方麵，運控係統的拓撲結構比較單一，不夠靈活，隻能是星型布局；另一方麵（miàn），由於單個脈衝模塊（kuài）能夠同時（shí）接入的伺（sì）服軸（zhóu）數十分有（yǒu）限，係統的空間占用和接線數量都會隨著其軸數的增加而變得（dé）異常龐大，這對於那些大型的伺服運控設備來（lái）說，會嚴重影響其（qí）應用和集成的（de）綜合體驗。
專用運控總線采用數字（zì）串行通訊（xùn）的方式來完成控製器與伺服驅動之間的數據交互（hù），單一端口（kǒu）能夠接入很多伺服軸，加之在連（lián）接方式上，它們大部分都支持多組件的跨接（jiē）串聯，能夠以鏈式布局構建網絡，這讓係統的（de）拓撲結構變得十分靈活，有助於為用戶節省（shěng）大量的設備（bèi）空間（jiān）占用（yòng）、減少線束連接（jiē），並簡化（huà）運控係統的應（yīng）用和集成工作。然而，彼時專屬總線運控產（chǎn）品高（gāo）昂的采購成本，卻總是（shì）讓不（bú）少用戶望而卻步。以至於，一直以來，它們都（dōu）被大家認為是“高端”的伺服運控產品。
另外，由於伺服應用在控製策略上更側重（chóng）在空間和力學方麵的數據計算，需要處理大量的運動（dòng）學任務，如：空間坐標係轉換、運動軌跡規（guī）劃（huá）與追蹤、加減速（sù）度與力矩的運算...等等，這與一般（bān）的離（lí）散、邏輯、批次、過程...等控製方式有著極（jí）大的差（chà）別。
加上前麵（miàn）所說的運控（kòng）數據接口的（de）特殊性，早些年的自動化運控設備往往都需要（yào）同（tóng）時配備邏輯控製器 PLC 和專用（yòng）的運動控（kòng）製器 MC，去分別處理邏輯控製任務和運動控製任務。這樣的設備控（kòng）製係統，其複雜性是顯而易見的，用戶不僅要同時配（pèi）置和操作兩套控（kòng）製係（xì）統，還不得不考慮二者（zhě）之間大量的數據（jù）交（jiāo）互和運算邏輯，這讓機器的應用成本在設計、使用和維護（hù）、甚至學習和培（péi）訓...等各個方麵都顯得非常之高。
近幾年，隨著電子（zǐ）半（bàn）導體和信息通訊技（jì）術的不斷進步，設備控製器與現場總線產品的發展也開始（shǐ）進入到一個全新的時代。
一方麵，集（jí）成運動（dòng）和離散、邏輯...等控製（zhì）方式的高性能多策略控製器，已經基本成了自動化控製產品的主流，用戶隻需要使用一種（自動化）控製（zhì）器，就能夠在（zài）其設備中實現多種策略類型的功能（néng）任務。
另一方麵，工業以太網已（yǐ）經（jīng）基本上解決了網絡通訊的數據實時性和（hé）時間確定性的問題（盡（jìn）管（guǎn）各家采用的方法（fǎ）有所不同），完全可以替代甚至超越上（shàng）一代運控總線（xiàn）的應用性能（néng），借（jiè）助這種技術，用戶在其設備中隻需要使用一種協議的實時通訊技術，如： EtherCAT、PowerLink、ProfiNet IRT、SERCOS III.. 等，就可以將伺服（fú）傳動與（yǔ）通用的自動化控製集成在同（tóng）一個設備網絡（luò）係統之中。
這樣一來，伺服運控設（shè）備的自動化架構（gòu）就變得十分簡單了，每個運控設備單元隻需使用（yòng）一台自（zì）動化控製器，通過一種協議的（de）網絡便能夠與其（qí）中各個伺服軸、變頻器、I/O ... 等底層自動化組件實現通訊連接，並完成設備的各項（xiàng）功能；同時，產線上的（de）多個設備單元，也完全可（kě）以通過僅使用一種實時通訊協議連接到同一個（gè）網絡係統中，來實現它們之間的各種（zhǒng）協同互操作，進而再共同接入到產線乃（nǎi）至整個工廠的運營管（guǎn）理平台上去。
目前，大部分自動化廠商都已經基（jī）於自身的產品體係推出了（le）其所謂的“全集成”自動化設（shè）備控製係統（tǒng）。盡管名稱各異，各（gè）個（gè）環節的技術細節（jiē）也多有不同，但（dàn）縱觀（guān）其係（xì）統架構（gòu），卻是殊途（tú）同（tóng）歸，基本上都屬（shǔ）於绿巨人成版人APP下载地址上麵所（suǒ）說的這種拓撲樣式。
而設備用戶（hù）能夠接受這種曾經“高大上”的（de）運控解決方案，很大程（chéng）度上是由於新（xīn）的控製器和以太（tài）網技術為產線設備所帶來的總體成本和效益的優（yōu）化。這種優化並不僅僅是硬件成（chéng）本的降低（事實上很多硬件產品的（de）成本是增加的），而更多的是體現在因係統結（jié）構的簡化、功（gōng）能的整合、性能的（de）提升、操作的易用（yòng）性...而給（gěi）企業創（chuàng）造出來的附加價值與綜合收益。
不（bú）過，考慮到當下工業以太（tài）網協議各大品牌/陣營割據圈（quān）地（dì）的現狀，設備（bèi）用戶（hù）在選擇其伺服運控係（xì）統時或許並沒有那麽自由。盡管各（gè）家都（dōu）宣稱自己的係統與所采用的（de）技術是開放的，但實（shí）際上，在控製平台的搭建上，其品牌/陣營的排他性現象還是明顯存在的。除了采用 EtherCAT 這種目（mù）前比較普及的通訊協議的運控/自（zì）動（dòng）化產品以外，大（dà）部分品牌的設備控製器基本隻（zhī）能兼容自家（或合作體係內）的伺服產品。用戶很多時候，不得不因此為了某一個功能而被整個品牌（pái）的全係列產品所綁架。而這種局麵，目測至少要等（děng）到下一代工（gōng）業通訊（xùn）技術出現時才可能有所改觀。
伺服（fú）驅動係統中，脈衝的方式一般是一些簡單伺服應用，要求不高（gāo）的場合。眾所周知，發送和接（jiē）收脈衝都是有（yǒu）一定延時的，而總線的控製（zhì）方式的總線型伺服驅（qū）動器(即（jí）絕對值伺（sì）服與EtherCAT伺服（fú）)才能真正（zhèng）意（yì）義上實現等時同（tóng）步，因為（wéi）總線通訊的速（sù）度（dù）更快，可以直（zhí）接發送速度或位置設定值。所以高端的（de）伺服應用都是走（zǒu）的總（zǒng）線控製方式。
總線型伺服驅動器（qì）具有很強的靈活性和很高性（xìng）價比，與傳統方（fāng）案的優勢（shì）如下（xià）：
1、 節約布線成本，減少布線時間（jiān），減小出錯機率。PLC的一個總線通訊口可以連接多 台伺服，伺服之間用簡單的（de）RJ45口插接即可，縮短施工周期。
2、 信息量更大：全數（shù）字信（xìn）息交互，可以雙向傳（chuán）輸（shū）很多參數、指令和狀態等數據（jù）；脈衝（chōng） 方式隻（zhī）能單向傳送位置或速度信息，無法獲取伺服的更多狀態（tài）或（huò）參數。
3、 精度（dù）高，數字式通訊方式：無信號漂（piāo）移問題，指令和反饋數據精度可達32-bit
4、 可靠性更高，抗幹擾能力更（gèng）強，不會出現丟脈（mò）衝現象。脈衝/方向控製在高速脈衝時， 會不（bú）可靠。
5、 降低係統總成（chéng）本，當超過兩台以（yǐ）上伺服時，不用調（diào）整PLC配置，而傳統方案需要增（zēng） 加脈衝或軸控模塊，伺服台數較多時甚至需要改用更高等級（jí）的PLC硬件才能滿足要求。
6、 可開發軟件功能更強大的設（shè）備，而無需（xū）額外硬件（jiàn）或（huò）接線：PLC能夠實時通過總線監 視伺服電機出現的故障，並在HMI上顯示出來。同時（shí）PLC還可以監視伺服（fú）電機實際位置、實際速度等（děng）信息，也可以（yǐ）根據需（xū）要由程（chéng）序自動調整伺服參數（shù）。可實現在HMI中設定伺服參數，而不用到伺服麵板修改，簡捷直（zhí）觀不易出錯。
7、 采用標準的運動功能塊庫，提高編程調試效率：采用CAN總線係解決統方案，避免 了（le）傳統脈衝方向控製方式的（de）編程量大、調（diào）試複雜等問題，提高了（le）效率，節省了成本和時間。
8、 可以（yǐ）實現（xiàn）遠距離控製，在生產線設備很長，或伺服數量較多時十分方便、安裝成本 低（dī）。
9、 易擴張（zhāng）：當設備有可（kě）選軸或（huò）後期可能增加軸時十分方便，PLC配置不用增加硬（yìng）件， 接線十分簡單。
10、 可維護性更強，有更多的狀態信（xìn）息和診斷（duàn）信息。 數控（kòng）和運動控製采用（yòng）總線控製目前在歐美非（fēi）常流（liú）行。
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